Ya no se choca!! :D

Hola, hola, aqui estamos de nuevo con Toppyto si recordamos la última entrada Toppyto parecía loco y se chocaba con las paredes ya que usabamos el sensor de choque.
En esta ocasión vamos a usar el sensor de ultrasonidos:

Este sensor lo hemos puesto en la parte superior de Toppyto, en un primer momento lo colocamos de la misma manera del manual siguiendo las instrucciones pero tras varias comprobaciones observamos que hacia falta que estuviera más alto para tener mayor visión.

Este sensor se encarga de enviar ultrasonidos, estos ultrasonidos se reflejan en la pared y le vuelven a llegar a nuestro sensor en tal caso de que no reciba señal Toppyto nos marcará 255.

En la anterior imagen se observa perfectamente el sensor, como se ve tiene dos agujeros por uno envia la señal y por otro la recibe.

En esta ocasión Toppyto debe seguir el mecanismo que usamos el de choque pero sin chocarse, es decir, Toppyto se mueve libremente por el espacio yendo hacia el frente pero cuando el sensor de ultrasonidos detecta una pared o un objeto con una distancia inferior a 20 cm retrocede un poco gira cierto número de grados aleatorios (para ello usamos el random) y sigue su camino al frente.

Es el mismo mecanismo que cuando Toppyto hacia el choque pero en esta ocasión sin llegar a colisionar ya que con el sensor de ultrasonido es capaz de detectar si tiene algún objeto enfrente o sin embargo puede seguir sin curso sin temor a chocarse.

A continuación acompaño esta entrada con un par de videos que grabamos de Toppyto, para ello introdujimos a Toppyto en una especie de laberinto que se encuentra en los laboratorios, es el mismo laberinto que en la entrada de choque pero si observamos como Toppyto se choca con las paredes en esta ocasión evita el choque todo el tiempo ya que detecta la pared que tiene al frente.