Lo prometido es deuda aquí tenemos el cuadrado

Este apartado hay que admitir que lo que era el código era bastante sencillo ya que en la práctica se nos adjuntaban los comandos necesarios como el travel o el steer.
Nuestra complicación principalmente vino por querer perfeccionar demasiado el cuadrado perfecto, ya que fuimos calculando a ojo y probando la medida real entre un eje de la rueda y el otro. En un primer momento el cuadrado no era perfecto, luego tras probar varias medidas o se nos abría mucho o se nos cerraba.. perdimos una gran cantidad de tiempo en ello pero al final conseguimos que hiciera un cuadrado prácticamente perfecto empezando y acabando en el mismo punto.
Una vez hecho esto sobre el suelo y bien programado, nos decidimos por realizar que lo pintara en el suelo, para ser más exactos sobre este papel (juntado con varios folios):

Para que no se moviera el papel grande del suelo lo más mínimo, está bien sujeto con celo. Pero por si acaso y antes de poner el lápiz, Toppy hizo su primera rueda de reconocimiento, hay una imagen también de ello justo en el momento antes de salir:

Algo ocurría en Toppyto en suelo firme nos realizaba un cuadrado perfecto y a priori parecía que en los folios no, por lo tanto fijamos aún más los folios al suelo.. aún por todo ello Toppyto no volvía exactamente a su lugar de origen tal como lo habíamos programado, la respuesta está clara las ruedas en el papel no deslizan de igual manera que lo hacían en el suelo. Aun así el margen de error que daba era menos de 1 cm casi no se notaba.

Por ello ya afrontamos la prueba definitiva ponerle un lápiz y que nos mostrara sus resultados de manera más gráfica. A priori desde fuera puede parecer sencillo (me refiero a lo de poner el lápiz) pero no ha sido así, ha habido que intentarlo con lápices de distintos tamaños para ver como lo podiamos enganchar a Toppyto ver dónde y cómo engancharlo

PRIMER MODELO (no usado para dibujar):

Este primer modelo no nos daba una aproximación buena ya que el lápiz se encontraba bastante lejos del eje central por lo que la apreciación no era buena y hubo un segundo modelo no todavía perfecto.

SEGUNDO MODELO (no usado para dibujar finalmente):



TERCER MODELO (el usado para la realización del cuadrado):

Modelo perfecto, nunca mejor dicho a la tercera fue la definitiva.

El lápiz está enganchado a la pieza delantera de Toppyto ya que necesitabamos asujetarlo a algo sólido y sobre todo que dibujara de manera recta,  como se aprecia está prácticamente situado debajo del eje central por lo que al dibujar el cuadrado es casi perfecto. La única pega es que al hacer los giros de 90º hace un semiarco debido a que no está el lápiz exactamente en el centro del eje pero la aproximación es máxima.

Anteriormente dos fotos más de cómo quedaba sujeto el lápiz a Toppyto, usando el método más tradicional celo y más celo sujetando el lápiz al eje central de Toppyto. Y bueno a continuación, cómo Toppyto y su nuevo accesorio el lápiz estaban encima del papel dispuestos a dibujar:

 

Tras un montón de repeticiones Toppyto dejó plasmado en el papel sus trayectorias seguidas y pudimos observar que apenas se alejaba un cm de su trayectoria inicial para saber esto era sencillo simplemente hacer una marca dónde empezaba Toppyto y ver dónde acababa, las marcas de colocación eran necesarias para así colocarlo siempre en la misma posición.

Si alguien está interesado en observar las trayectorias más detenidamente estaremos encantados de poder mostrarselas en persona y que vea como realmente Toppyto dejo huella :).

Y esto ha sido todo amigos, ha sido un nuevo placer volver a contar nuestras aventuras con Toppyto.