Esta semana ha sido la semana más importante con Toppyto, si la semana pasada contabamos que los motores de Toppyto echaron a andar mediante una serie de vueltas con ciertos grados o dar vueltas sin parar hasta pulsar un boton.. Toppyto nos a mostrado también que es capaz de recrear un cuadrado en su casi total perfección pero eso lo hablaremos más adelante en una entrada sólo dedicada al cuadrado y su dibujo en papel.
Continuamos con la práctica, el siguiente objetivo era hacer un programa que nos mostrara en la pantalla de Toppyto los grados que giraba el motor usando para ello un mecanismo como este:
Y lo enganchabamos a Toppyto de esta manera para visualizar en la pantalla los grados que rotaba el motor, para ello girabamos la "palanca" del diseño este que puesto antes y segun la movieramos nos daba el número de grados siempre empezando desde la posicion 0º.
Para mostrarlo de manera más gráfica indicamos la primera posición que serían 0º y la "palanca" colocada de esa manera:
Ahora moveremos la "palanca" hacia arriba, contrario a las agujas del reloj, esto nos mostrara los 90º que forma esta posición.
Ahora movemos la "palanca" hacia la izquierda formando según Toppyto 184º (lo que es correcto):
Ahora movemos la "palanca" hacia abajo formando según Toppyto 269º (lo que es correcto):
Y por último movemos la "palanca" hacia arriba-derecha casi volviendo a su estado inicial, pero no del todo por lo que se nos indica Toppyto que tiene ese ángulo 355º:
Y hasta aqui la parte de la práctica de odometría...
La siguiente parte de la práctica era que Toppyto hiciera un cuadrado de 40x40 cm y posteriormente lo mostrara en papel ese recorrido, pero como dije anteriormente ese apartado se merece una entrada exclusiva que se publicará muy pronto :).
Pasado el cuadrado nos pusimos manos a la obra con el apartado de visualización en la pantalla de trayetorias, tenemos que admitir que fue la parte más complicada de realizar y eso que hicimos numerables consultas a los profesores, tras horas de pensamiento del programa, ¡conseguimos que funcionara 100%!
En la pantalla nos tiene que mostrar la X, la Y y el ángulo que llevo en todo momento nuestro robot, partiendo de la base que sale del punto (0,0) y con angulo 0, nos pusimos manos a la obra y dibujamos un eje de coordenadas.
En el código aplicando las fórmula que se nos facilitaba en la práctica, introdujimos el código del cuadrado para que Toppy nos volviera a mostrar nuestro cuadrado pero en esta ocasión nos mostrara en cada momento la posición exacta que llevaba.
En primer lugar el robot avanza 40 cm, por lo que la coordenada X se va incrementando mientras que el ángulo y la coordenada Y se mantiene en 0.
En segundo lugar Toppy giraba 90º hacia la derecha y avanzaba 40 cm, si nos ubicamos en nuestro eje de coordenada vemos como en este momento se incrementa la Y hasta 40 cm (aparece negativo porque va hacia abajo Toppy), nuestro ángulo sería 90º que es lo que ha girado:
En la imagen vemos como X se mantiene, al igual que los 90º pero en esta ocasión Y incrementa hasta los 40 cm que debe de avanzar.
En tercer lugar Toppy vuelve a girar 90º y debe avanzar 40 cm, en este momento el ángulo debe incrementar los 90º que ha girado más lo que ya tenía que eran 90º por lo que tenemos 180º, como nos movemos en la misma coordenada Y esta no se mueve pero nuestra coordenada X si debe ir restando según avanza ya que en esta ocasión nos movemos en el eje X pero para atrás (vuelve lo andado):
Y en último lugar Toppyto vuelve a su lugar de origen girando 90º una vez más por lo que una vez tenemos la X a 0 del paso anterior, ahora pasa a restar lo andado la coordenada Y que también se pone a 0 al final lo que nos indica que Toppyto ha llegado a la posición inicial la (0,0), el ángulo que se nos muestra es la suma del anterior 180º+90º=270º. Por lo que nuestra visualización funciona a la perfección lo que vuelvo a repetir nos llevo varias horas y comeduras de cabeza, aunque la recompensa final fue gratificante.
Y hasta aquí este apartado y hasta aquí la entrada de hoy, sólo queda por enseñaros el cuadrado de Toppy y unas mediciones de error que el pobre Toppy causo cada vez que le decíamos que andara 1 metro en línea recta. Hasta otra amigos!! :)
Acompaño el final con una foto de la pantalla de Toppyto con todos los programas metidos en su interior que hemos llevado a cabo en la práctica 1.
PD: no se hará esperar muchos la maravillosa entrada del cuadrado así que mantenganse en contacto con nuestro blog constantemente
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