Toppyto equilibrista :D :D

Y sin más dilación la práctica en su esplendor, se nos pide hacer que Toppyto se mantenga en equilibrio usando para ello la teoría del equilibrio mecánico.

Usamos la estabilización mediante PID dado en la teoría de clase, la estabilización PID se trata de usar un controlador proporcional, un controlador de la integral y un controlador de la derivada. Hemos tenido que calcular cada fórmual por separado y unirlas para conseguir el resultado óptimo lo que nos llevo más tiempo fue sin duda calibrar perfectamente a Toppyto ajustando las tres constantes (una para cada controlador) de la manera más optima y adaptandola a los pesos de Toppyto consiguiendo que no se mantuviera en pie.

FOTO: vemos como el sensor de luz está muy próximo al suelo.

 La combinación de los 3 controladores que usamos es la siguiente fórmula:

Adaptamos cada constante de cada controlador pues en momentos Toppyto se nos iba más hacia adelante que para atrás... por lo que nos llevo mucho tiempo ajustar pero los resultados fueron satisfactorios, consiguiendo como vereis en este video que Toppyto estuviera en pie 4 minutos!!