Comportamiento de evitación de obstáculos usando el sensor de ultrasonidos

Para este apartado a Toppyto le hemos tenido que incorporar varias novedades entre ellas cabe destacar un motor unido al sensor de ultrasonidos mediante el cual Toppyto se va moviendo en línea recta y realizando giros de 60º con la cabeza de ultrasonidos para un lado y para otro (sería rotar de -60º a 60º).
Ha sido un apartado bastante dificil con muchas comeduras de cabeza, pero finalmente lo hemos conseguido, Toppyto evita obstaculos con el sensor de ultrasonidos.
Toppyto va de frente mirando a su alrededor cuando ve algo se para y analiza el angulo interior y exterior que detecta, una vez conseguido esto Toppyto analiza para que lado debe de irse si puede seguir libremente sin miedo a chocarse o si necesita desviarse un poco a un lado u otro... En la teoría es super fácil de entender su comportamiento pero vuelvo a recalcar la dificultad a la hora de implementarlo, sin duda el apartado más dificil.

Hemos usado varios comportamientos, entre ellos el andar hacia adelante, el girar la cabeza (sensor de ultrasonidos),..., numeros calculos matemáticos hemos usado para su realización con vectores ya que cada medida que coge Toppyto nosotros metemos su valor en un vector (un array), por lo que según cada caso hace algo especifico.

Hasta aqui todos estabamos contentos menos Jaime, en verdad tenía razon con su cabezoneria pero era complicar las cosas pero bien al final tiramos para adelante con su idea, su idea era que una vez realizara el movimiento de evitar obstaculo si en su transcurso veía otro obstaculo también lo evitara y si lo conseguimos y Toppyto realiza perfectamente su labor de evitar obstaculos mediante el sensor de ultrasonidos.

En el video anterior vemos como Toppyto detecta un par de latas y es capaz de evitarlas sin problema alguno y seguir hacia adelante.