Toppyto equilibrista :D :D

Y sin más dilación la práctica en su esplendor, se nos pide hacer que Toppyto se mantenga en equilibrio usando para ello la teoría del equilibrio mecánico.

Usamos la estabilización mediante PID dado en la teoría de clase, la estabilización PID se trata de usar un controlador proporcional, un controlador de la integral y un controlador de la derivada. Hemos tenido que calcular cada fórmual por separado y unirlas para conseguir el resultado óptimo lo que nos llevo más tiempo fue sin duda calibrar perfectamente a Toppyto ajustando las tres constantes (una para cada controlador) de la manera más optima y adaptandola a los pesos de Toppyto consiguiendo que no se mantuviera en pie.

FOTO: vemos como el sensor de luz está muy próximo al suelo.

 La combinación de los 3 controladores que usamos es la siguiente fórmula:

Adaptamos cada constante de cada controlador pues en momentos Toppyto se nos iba más hacia adelante que para atrás... por lo que nos llevo mucho tiempo ajustar pero los resultados fueron satisfactorios, consiguiendo como vereis en este video que Toppyto estuviera en pie 4 minutos!!



Toppyto cambia de aspecto :D :D :D

De nuevo estamos con todos ustedes para seguir contandoles nuestros avances con Toppyto, en esta ocasión se nos pide que Toppyto sea equilibrista es decir que se mantenga en pie con dos ruedas como lo hacemos las personas.
Pues bien antes de llegar al funcionamiento pleno de la práctica tuvimos que adaptar a Toppyto para las nuevas características que se le requería, por lo que tuvimos que cambiar su aspecto:

Y así es como nos quedo Toppyto como obsevais dista mucho del antiguo Toppyto que estaba lleno de cosas, este Toppyto es más sencillo.. más elegante además para que se mantenga bien en equilibrio hemos asujetado todos los cables perfectamente con gomas y así no se mueve nada.

 

Como última observación detallar una foto más de como hemos asujetado a Toppyto el sensor de luz y otra mención especial para decir que si se fijan bien en las fotos verán un papel encima del sensor de luz este papel lo hemos puesto para que no le entre luz de fuera y así Toppyto no falle en su equilibrio :D

Comportamiento ir hacia la luz evitando obstáculos

Y finalmente presentamos nuestro último apartado, una vez realizados el apartado uno (comportamiento evitar obstaculos mediante sensores de contacto), dos (comportamiento evitar obstaculos mediante ultrasonidos) y tres (comportamiento ir hacia la luz).

Pues bien en este apartado tenemos que entre mezclar dos comportamientos (luz+ultrasonidos) o bien (luz+contacto), con ellos conseguimos que Toppyto vaya hacia la luz y a la vez pueda evitar los obstaculos que se encuentre con el camino, no ha sido un apartado muy dificil de realizar ya que teniendo los dos comportamientos anteriores perfectamente funcionando este último simplemente había que intercalarlos de manera óptima, el resulta ha sido lo mejor posible y funciona a la perfección.

Mostramos otro video de como Toppyto realiza este ejercicio, hemos usado en el video el sensor de ultrasonidos porque nos parece más espectacular que con el sensor de contacto, aunque funciona con los dos.

Sencillamente para que vaya uno u otro hay que conectar el cable con el sensor de contacto o conectarlo con el sensor de ultrasonidos.

Y ya está hasta aqui todo lo que nos ha aportado esta tercera práctica, sin duda la más dificil de realizar pero la más gratificante a la hora de ver como funcionaba todo :D, sigan atentos a novedades frescas frescas que no tardaremos en mostrarles como siempre ha sido un placer haberles contado todo y volverles a recordar nuestro correo para cualquier duda o sugerencia rbotica2011@gmail,com

Comportamiento ir hacia la luz

En esta ocasión Toppyto debe ir hacia la luz, este apartado no ha resultado demasiado complicado, en primer lugar tenemos que calibrar la luz que hay en el ambiente, es decir, ejecutamos el programa y nos pide calibrar la luz ambiente y despues nos pide calibrar la luz de nuestra linterna.
El programa es muy sencillito nos usamos de dos sensores de luz (RCX), cuando sientes la misma intensidad de luz pues Toppyto sigue de frente, en cambio, cuando siente más intensidad de uno que de otro se desvia hacia el lado en que ha sentido más luz y hasta que no se equilibren (teóricamente) las intensidades de ambas Toppyto no deja de girar hacia el lado de mayor intensidad.

Colocamos los dos sensores de luz en un ángulo de 45º y -45 º en la parte trasera de Toppyto ya que no nos queda mucho más hueco para colocar cosas del Lego, para conseguirlo tuvimos que pensar también un buen poco para ver donde los poníamos.

Y finalmente un video demostración de como Toppyto iba hacia la luz de nuestra linterna en la oscuridad, se observa perfectamente como se orienta constantemente hacia la luz:

Comportamiento de evitación de obstáculos usando el sensor de ultrasonidos

Para este apartado a Toppyto le hemos tenido que incorporar varias novedades entre ellas cabe destacar un motor unido al sensor de ultrasonidos mediante el cual Toppyto se va moviendo en línea recta y realizando giros de 60º con la cabeza de ultrasonidos para un lado y para otro (sería rotar de -60º a 60º).
Ha sido un apartado bastante dificil con muchas comeduras de cabeza, pero finalmente lo hemos conseguido, Toppyto evita obstaculos con el sensor de ultrasonidos.
Toppyto va de frente mirando a su alrededor cuando ve algo se para y analiza el angulo interior y exterior que detecta, una vez conseguido esto Toppyto analiza para que lado debe de irse si puede seguir libremente sin miedo a chocarse o si necesita desviarse un poco a un lado u otro... En la teoría es super fácil de entender su comportamiento pero vuelvo a recalcar la dificultad a la hora de implementarlo, sin duda el apartado más dificil.

Hemos usado varios comportamientos, entre ellos el andar hacia adelante, el girar la cabeza (sensor de ultrasonidos),..., numeros calculos matemáticos hemos usado para su realización con vectores ya que cada medida que coge Toppyto nosotros metemos su valor en un vector (un array), por lo que según cada caso hace algo especifico.

Hasta aqui todos estabamos contentos menos Jaime, en verdad tenía razon con su cabezoneria pero era complicar las cosas pero bien al final tiramos para adelante con su idea, su idea era que una vez realizara el movimiento de evitar obstaculo si en su transcurso veía otro obstaculo también lo evitara y si lo conseguimos y Toppyto realiza perfectamente su labor de evitar obstaculos mediante el sensor de ultrasonidos.

En el video anterior vemos como Toppyto detecta un par de latas y es capaz de evitarlas sin problema alguno y seguir hacia adelante.

Comportamiento de evitación de obstáculos usando sensores de contacto

Este apartado es el más simple de la práctica en el simplemente se nos pide que Toppyto usando los sensores de contacto cuando choque con algo evite el obstaculo para ello cuando choca con algo se echa un poco para atrás y realiza un angulo para un lado, el lado depende del sensor de contacto que choque, si se presiona el sensor de la derecha Toppyto va hacia la izquierda; mientras que si presiona el sensor de la izquierda Toppyto va hacia la derecha.

Hemos realizado dos comportamientos, uno que es de avanzar hasta que se choque con algo que inmediatamente salta otro comportamiento que es de realizar el ángulo (através de un steer).

Tenemos esta situación:

Y en movimiento mediante un video hace lo siguiente:

Y esto ha sido todo del primer apartado, no tardaremos mucho en mostrarles el siguiente apartado mucho más complicado e interesante :D

Comenzando la práctica 3

Hola, hola aquí estamos de nuevo para presentarles las últimas novedades sobre Toppyto, lo primero de todo hay que decir que esta práctica si ha supuesto un verdadero desafío para nosotros ya que por ahora ha sido sin duda la más complicada.
Esto no ha servido más que para motivarnos y lograr conseguir los 4 apartados que se compone esta práctica, hay que resaltar que ha Toppyto le ha crecido el pelo!! Es una forma de expresar que para esta práctica hemos usado más cables que en ninguna otra.
Hemos usado más cables porque en esta ocasión hemos tenido que poner tres motores en funcionamiento y los puertos de los sensores están todos ocupados.. por lo que no hay ningún hueco más!!
Como siempre digo mejor que tanta palabra es mejor ver que hablar.. así que sin más dilación unas fotos del nuevo aspecto de Toppyto!!